指出如图所示各机构中的复合铰链 局部自由度和虚约束 并计算机构的自由度。

如图所示，现欲设计一铰链四杆机构，设已知摇杆CD的长lCD=75mm，行程速比系数K=1.5，机架AD的长度为lAD=100mm，

杆OA与均质圆轮的质心用光滑铰链A连接 如图4-66所示 初始时它们静止于铅垂面内 现将其释放 则

杆OA与均质圆轮的质心用光滑铰链A连接 如图4-66所示 初始时它们静止于铅垂面内 现将其释放 则

杆OA与均质圆轮的质心用光滑铰链A连接 如图4-66所示 初始时它们静止于铅垂面内 现将其释放 则

两根完全相同的细长(大柔度)压杆AB和CD如图所示 杆的下端为固定铰链约束 上端与刚性水平杆固结。

两根完全相同的细长（大柔度）压杆AB和CD如图所示 杆的小端为固定铰链约束 上端与刚性水平杆同结。